Docker daemon обычно запускается под root. Чтобы иметь возможность выполнять команды docker - необходимо добавиться в группу docker. Обычно она уже создана, но если нет - можно создать вручную:

 sudo groupadd docker

Теперь необходимо добавить в группу пользователя, под которым мы работаем:

 sudo gpasswd -a $USER docker

Для того, чтобы настройки отработали - потребуется перелогиниться в SSH-сессии.

Можно потестировать так:

 docker run hello-world